机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ）、线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运（MOVEABSJ）。

 Key: 在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。首先我们来看看线性运动指令 MoveL，线性运动是机器人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线， 一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。

 线性运动示意图如图所示。